Predstavljanjem modela RS2 davne 1994. godine, Audi je otvorio novo poglavlje u svojoj historiji i postavio temelje RS linije sportskih automobila. Riječ je o najbržem karavanu tog doba i prvom Audijevom serijskom vozilu koje je uspjelo probiti brzinsku barijeru od 250 km/h. Iako je proizveden u ograničenoj seriji od svega 2.891 primjerka, ovaj automobil je stekao kultni status zahvaljujući jedinstvenoj inženjerskoj saradnji s Porscheom.
Ovo partnerstvo proizašlo je iz specifičnih okolnosti u kojima su se nalazila oba njemačka proizvođača. Krajem 1980-ih i početkom 1990-ih godina, Porsche se suočavao sa značajnim finansijskim izazovima, te je nakon uspješnog rada na Mercedesu 500E tražio nove projekte kako bi zaposlio kapacitete. Istovremeno, Audi je težio stvaranju snažnog konkurenta BMW-u M3, ali u karavanskoj formi koja nudi visok nivo praktičnosti, spajajući sopstveno iskustvo s turbopunjačima iz reli Grupe B i trkačku ekspertizu kompanije iz Stuttgarta.
Baza za novi model bio je standardni Audi 80 Avant, no Porsche je u potpunosti preradio i usavršio 2,2-litarski redni petocilindarski turbo motor koji je razvijao 315 konjskih snaga i 410 Nm obrtnog momenta. Prenos snage povjeren je šestostepenom ručnom mjenjaču uz legendarni Quattro pogon na sva četiri točka. Ovakva pogonska konfiguracija omogućavala je ubrzanje do 100 km/h za samo 5,4 sekunde, dok je maksimalna brzina iznosila 261 km/h.